三菱伺服驱动器一通电电机就暴动是什么原因

三菱伺服驱动器一通电电机就暴走，核心原因是急停、使能信号异常或参数设置错误，导致驱动器未收到控制指令而进入自由状态。1. 信号与接线问题急停（EMG）或使能（SON）信号异常：急停信号未闭合（常闭点断开）或使能信号未有效输入，驱动器会切断控制回路，电机因无指令约束而自由转动或抖动。编码器接线错误或松动：编码器反馈信号中断或相位接反，驱动器无法识别电机实际位置，可能触发过载（OL）或编码器错误（AL.16/AL.17）并导致暴走。主电源或接地问题：电源缺相、电压不稳或接地不良，可能引起驱动器工作异常。2. 参数设置错误控制模式选择错误：如应为位置控制（Pr0.01=0）但误设为速度控制（Pr0.01=1）或转矩控制（Pr0.01=2），且速度/转矩指令值非零。增益参数不匹配：刚性过高（如Pr2.04位置环增益过大）或惯量比（Pr1.37）设置不当，可能引发振荡或失控。电机型号参数未正确设置：Pr0.08（电机类型）、Pr0.09（编码器类型）等与实际电机不匹配。3. 硬件故障驱动器内部元件损坏：如IGBT模块击穿、电容老化，导致输出异常。编码器或电机损坏：编码器内部故障或电机绕组短路，反馈信号错误。电磁干扰（EMI）：强干扰环境导致信号传输异常，需检查屏蔽接地。排查步骤与处理建议1. 立即断电，检查急停回路和使能信号接线，确保EMG闭合、SON有效。2. 核对基本参数：Pr0.01（控制模式）、Pr0.08（电机类型）、Pr0.09（编码器类型）。3. 使用MR Configurator2软件监控报警代码（如AL.16编码器异常、AL.24主电路异常）。4. 检查编码器接线（CN2接口），确认无松动或断线，必要时更换编码器。5. 若参数或信号正常，可能为驱动器硬件故障，需联系专业维修。注意：通电前务必确认急停功能正常，避免设备或人身伤害。参数修改需备份原配置，非专业人员勿随意调整增益参数。