机器人技术基础。三自由度机械手如图3.33所示，臂长为l1和l2？

三自由度机械手如图3.33所示，臂长为l1和l2.手部中心离手腕中心的距离为H，转角为θ1，θ2，θ3，建立该机械手的连杆坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。