数学几何问题？

如图为一个平面两轴机械臂。其中L1,L2是两个臂长，Q1,Q2是机械臂的关节角度。P0为机械臂支点P1,P2,P3,P4是4个平面中的点。已知参数：P1坐标(0,0) P2(4,0),P3(0,2),P4(4,2)机械臂L1,L2长度未知。Q1,Q2初始角度未知，但是不同点位移动的过程中能知道旋转了多少度。1：通过点位之间的移动校准，计算出L1,L2的长度，并计算出机械臂支点坐标（相对与点位），并计算出机械臂在莫格位置的初始坐标，该位置可以任意，也可以以P0点位初始位置。2：通过以上计算，假定机械臂头需要到达P5（X,Y）位置，请给出在初始坐标下Q1,Q2分别该旋转多少度